В 1551 г. царь Иван Грозный послал на окраину московского царства в Рязанский край верных ему воевод бояр Воротынского и Головина и повелел найти там удобное место для крепости. Выбор их пал на Михайлов. С высокого берега Прони далеко просматриваются окрестности. С юга от врага город заслоняла полноводная река и Чёрная гора, с запада – глубокий овраг, Голубая гора и Лещинский ручей с крутыми берегами. Естественную защиту новой крепости дополняли искусственные укрепления. До наших дней сохранились остатки этих рвов и валов.
Михайлов был сильной крепостью в черте «украинной» оборонной линии. Как и все крепости того времени, он был заселён служилыми людьми, ратниками – казаками, стрельцами, пушкарями, затинщиками и т.д. Впоследствии из пределов Польши сюда пришли служить «черкасы» (казаки с юго-запада Руси). В центре города, на правом берегу реки Прони возле моста и сейчас стоит церковь Черкасская как память о черкасах. Часть одной из улиц до 1920 г. носила название Черкасской. Местечко Уголок населяли казаки. За Стрелецкой слободой начиналась казачья Прутцкая слобода. В Лещенке было несколько казачьих слобод: Арефинская, Лещинская, Луговая, Паншинская. В конце XVII в. вокруг Михайлова на посаде были две Казачьи, две Стрелецкие, Черкасская, Пушкарская, Зарецкая и Охотная слободы. В 1600 г. в Михайлове числилось более 400 казаков. А к 1612 г. 200 посадских людей Михайлова «разошлися по слободам в стрельцы и в казаки».
С укреплением мощи Московского государства город Михайлов утратил своё значение как крепость. Далеко от него ушли границы русских владений. Приходили в ветхость и разрушались стены, осыпался земляной вал, сгнил и повалился «честик», огораживавший некогда город. Бывшие служилые люди – казаки, стрельцы, пушкари – стали солдатами.
Село Поярково долгое время служило русской земле защитой от нападения ногайских и крымских татар, которые часто производили свои набеги на Рязань, Москву и подмосковные города. В этом городище крымский хан Ахмат-Гирей наткнулся на отчаянное сопротивление героического гарнизона крепости. При переправе через реку Студёную хан потерял много своих людей. Долго плыли трупы крымских налётчиков вниз по течению… Татары назвали реку Жракой за то, что она «пожрала» большое число людей из их войска.
Населённые пункты, расположенные на территории современного Михайловского района — с. Горбатово, д. Маринино, д. Колшево, д. Голдино, д. Глинка, д. Улановка, д. Внуково – в XVI—XVII вв. находились на Вожской засечной черте. В конце XVI в. в Моржовском стане более десяти вёрстанных донских и малороссийских атаманов владели поместьями, причём им принадлежали холопы и крестьяне. За Михаилом Кошелевым жеребей сельца Дугинки на р. Дугинке. За казачьими сотниками Первым Ширяевым сыном Зубова, Дмитрием Вороновым, Жданом Григорьевым жеребей в д. Маринине в верховьях р. Смородинки. За казачьим сотником Рясково города (Ряжска) Степаном Яковлевым сыном Щетинина жеребей в д. Горностаевке на р. Виленке. За казачьим сотником Дмитреем Макарьевым сыном Воронова, что было за казачьим сотником Первым Ширяевым сыном Зубова, а преж того было за казачьим сотником Ондреем Козловым жеребей д. Маринино. За казачьим сотником Третьяком Ивановым сыном Круглинского что было за донским атаманом Фурсом Яковлевым жеребей д. Внуково на р. Виленке. В той же деревне жеребей донских атаманов Василья Храпова и Василья Солового. За донским атаманом Михайлом Олексеевым сыном Елькиным в д. Глинке жеребей. За ним же жеребей в с. Горбатом на р. Толмачёвке. За донским атаманом Степаном Овдокимовым сыном Ляхом (Ляховым) д. Колшево Большое на р. Ясменке. За донским атаманом Фёдором Яковлевым сыном Крупского жеребей с. Горбатого на р. Толмачёвке. За донским атаманом Михаилом Елькиным жеребей пустоши Улановки. За донским атаманом Васильем Васильевым сыном Азарьева Храпова, что было за донскими атаманами, жеребей в д. Внукове на р. Виленке. За донским атаманом Гаврилом Ивановым сыном Гриднева жеребей с. Горбатого на р. Толмачёвке. За донским атаманом Иваном Кашиным жеребей в д. Глинке на р. Глинке. За черкасским атаманом Лаврином Михайловым – д. Голдино. Поместье казачьего атамана Гаврилова сына Рудакова – д. Улановка. Согласно описи 1616 г., проведённой П.П. Смирновым, небольшой казачий гарнизон, около 30 человек, стоял в остроге рязанского города Печерники. По данным дозорной книги того же года, там было 53 казачьих двора. Город-крепость Печерники, стоявший поблизости от Михайлова, известен с середины XVI в. В конце XVI в. он принадлежал А. Клешнину – приближённому Бориса Годунова. В приправочных книгах 1616 г. сказано: «Острог Печерники, а преж того был городок, стоит на осыпи, а под ним пруд, а около острога ров». По стенам острога имелись четыре башни си одна башня с Никольскими воротами в сторону Михайлова. За острогом находились Казачья, Пушкарская и две Стрелецкие слободы. В 1622 г. Печерники упоминаются в числе сторожевых военных укреплений. До наших дней дошли названия слобод бывшего города-крепости: Казаки, Пушкари, Запруды. «